Yahoo Actualités Deux bras robotisés pour peler des courges
Le MIT a conçu un système fait de deux bras robotisés. L’un tient un légume dans une main, l’autre l’épluche en le faisant pivoter sur lui-même.
Le geste est intuitif lorsque l’on épluche au couteau un légume. Tandis qu’une main tient l’ustensile, l’autre fait tourner le légume sur lui-même par de savants mouvements des doigts afin d'exposer à la lame une nouvelle bande de peau à retirer. Mais pour un robot, c’est un casse-tête de coordination, de précision et de dextérité.
Pourtant, une équipe de chercheurs du laboratoire d'informatique et d'intelligence artificielle du Massachusetts Institute of Technology et du Toyota Research Institute a réussi à faire exécuter cette tâche à un système robotisé constitué de deux bras articulés Franka Panda, dotés de sept degrés de libertés.
L’un se termine par une main robotisée Allegro, à quatre doigts avec pouce opposable, l’autre est équipé d’une lame épluche-légume, comme le montre la vidéo publiée sur un site dédié au projet.
Le projet combine robotique et apprentissage automatique. En l’occurrence, les chercheurs ont utilisé l’approche de l’apprentissage par renforcement pour que le système sache non seulement faire pivoter l’objet entre ses doigts (en l’occurrence des légumes oblongs tels une courge, une papaye, un melon jaune et un radis) mais aussi stoppe le mouvement au bon moment.
Une succession d'essais-erreurs
Le robot ne se base pas sur un système de vision par ordinateur qui lui permettrait de prédire l’angle de rotation nécessaire pour continuer de peler le légume. Il n’y a pas de caméra ni autre capteur.
L’algorithme a été entraîné en simulation via une succession d’essais-erreurs. Quand l’angle de rotation est mal adapté, l’algorithme reçoit un signal d’erreur ; quand il est bon, il reçoit un signal dit de récompense.
L’angle de rotation n’est pas le seul critère : les doigts ne doivent pas gêner le passage de la lame et le légume doit être tenu fermement après avoir été réorienté pour éviter qu'il ne bouge quand passe le couteau. A partir de là, l’algorithme parvient peu à peu à régler correctement le mouvement des doigts de la main.
